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移动机器人基于激光点云定位建图的汽车宽度与方位估计
作者:薛连杰;张彪;张霄远;齐臣坤; 加工时间:2019-09-23 信息来源:机械与电子
关键词:移动机器人;;汽车搬运;;点云分割;;宽度识别;;方位识别
摘 要:在移动机器人抓取搬运作业中,识别待操作目标物体的宽度和方位是成功的关键。针对室外环境下停放的汽车搬运作业需求,提出一种识别待搬运汽车宽度和方位的方法。该方法基于三维激光传感器,先构建整个环境的三维点云地图,然后从地图中分离出目标汽车点云,最后将汽车点云向地面投影,根据投影的点云包围盒进行汽车的宽度和方位估计。采用室外实验验证了该方法的识别效果,其精度满足应用要求。
内 容:原文可通过湖北省科技信息共享服务平台(http://www.hbstl.org.cn)获取
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