关键词：并联机构;;防扭机构;;螺旋理论;;运动学仿真;;OpenGL;;可视化仿真
摘 要：随着虚拟现实技术的发展,运动模拟平台广泛应用于军事、娱乐等领域。其中基于并联机构的运动模拟平台由于具有刚度大,承载能力强,安装空间小,运动精度高的特性得到广泛应用。本论文重点研究三自由度汽车驾驶模拟器。具有两个转动和一个平动的混合运动三自由度并联机构能满足三自由度汽车驾驶模拟器的运动要求,但机构结构不同,平台运动性能差别较大,目前运动性能好、承载能力强、控制简单的并联机构较少。如常用的3-RPS混动三自由度并联机构转动过程中平台中心浮动较大,不宜进行复合运动。本文根据常见三自由度混动并联机构的特点设计了一种含防扭臂结构的并联运动平台3-UCU/PS/RPS,运用螺旋理论分析其约束情况,以坐标空...