关键词：六足机器人；腿长比例；步行速度；关节转速；灵活性
摘 要：针对液压驱动六足机器人三节段步行腿，建立了运动学模型,规划了足端运动轨迹，分析了腿长比例对步行速度、关节速度和加速度、足端工作空间及机体灵活度的影响。发现基节比例在0~0.1之间、大腿比例在0.4~0.5之间时，各项指标处于合理范围。根据0.09:0.455:0.455的腿长比例建立了腿部实物模型,搭建了腿部性能测试系统。试验结果表明，关节运动过程中未到达液压缸极限位置且无死点；关节最大速度与加速度满足性能需求;各关节最大速度复现偏差小于0.2?/s，最大加速度复现偏差小于0.7?/s2。验证了腿部节段长度分析结果的合理性与可行性。