关键词：浮力变化；深海AUV；热膨胀；体积压缩
摘 要：由于深海AUV的潜深大，其下潜过程中温度、压力和盐度变化都较大，这些参数的变化会显著地造成下潜过程中的浮力的变化，从而极大地影响AUV航行性能。针对该问题，首先对影响浮力的主要因素进行了独立研究，得到了各因素和浮力变化之间的关系；然后将各因素的影响进行综合，并结合海上试验数据，得到了6000 m级AUV潜龙一号下潜深度和浮力变化的定量关系。研究结果表明：压力对浮力变化的影响最大，浮力随着压力增加呈线性增加；温度对浮力变化的影响(和初始下潜的水面温度有关)次之，且其关系是非线性的；盐度对浮力变化的影响最弱，且其对浮力变化的影响随着潜深的增加而减小。海上试验证明了分析结果的正确性，AUV配平效率得到有效提高。