关键词：轻型机械臂;关节伺服控制器;PID三环控制;ARM;监控平台
摘 要：根据机械臂关节控制难度高、响应速度慢等问题,本文设计并实现了基于ARM的机械臂关节伺服控制系统。该系统优选直流有刷伺服电机作为运动控制元件,以ARM为运算核心,结合脉宽调制(PWM)技术,并运用PID三环控制算法,完成了四个模块协调运作的硬件电路设计、各单元软件设计以及监控平台的设计。通过多方面实验测试,并且从系统三闭环性能等多角度进行了研究和分析,本文设计的机械臂关节伺服控制系统不仅达到了预期设计目标,而且具有稳定的电流环、速度环和位置环,动作安全可靠;机械臂关节能够在1秒内旋转360°,且三维定位精度达到±0.1°,响应迅速、精度高。
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