关键词：三轴惯性稳定平台；非线性跟踪微分器；相对角速度测量
摘 要：为了提高航空遥感用三轴惯性稳定平台(inertially stabilized platform,ISP)框架角位置伺服精度,需要实现对ISP框架相对角速度的实时、高精度测量.为此,提出了一种基于非线性跟踪微分器(nonlinear tracking differentiator,NTD)获得ISP框架相对角速度的方法.并且,为了精确获取NTD算法中的参数,提出了一种NTD参数整定方法.在此基础上,结合ISP的控制系统,完成了ISP用NTD的设计.实验结果表明,与传统基于位置信号的测速法相比,该方法可有效抑制测量噪声,提高框架速率环控制精度,并将ISP框架的角位置伺服精度由原来的±0.015°提升至±0.002°.实验结果验证了该方法的可行性,为基于NTD的速度测量方法的工程应用提供了参考.