关键词：机械谐振;自适应IIR陷波器;递推最小二乘;在线抑制
摘 要：实际的伺服系统中,由于传动机构不是理想刚体,而容易发生机械谐振现象。本文将伺服系统中的传动机构等效为一个扭转弹簧,整个柔性连接伺服系统则简化为一个电机-弹簧-负载的二质量系统,通过理论分析,建立起柔性连接伺服系统的数学模型。分析系统产生机械谐振的机理,并阐明了陷波器对于机械谐振抑制的原因。由于随着时间、环境的变化,系统的机械谐振频率会发生改变,因此必须根据谐振频率的变化来在线调整陷波器的参数。本文针对机械谐振在线抑制的应用需求,设计了基于自适应IIR陷波滤波器的机械谐振在线抑制算法。通过最小二乘递推算法,对系统谐振频率进行实时估计,进而对陷波器的陷波频率参数在线调整。仿真结果验证了所设计算法的...
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