关键词：柔性两杆空间机械臂;Terminal滑模控制;虚拟控制力;柔性振动抑制;混合轨迹
摘 要：为了节省发射费用与延长在轨寿命,空间机械臂系统越来越轻,从而导致机械臂的柔性越来越大。目前对柔性空间机械臂的研究主要集中在单杆柔性的空间机械臂中。跟单杆柔性空间机械臂相比,两杆柔性空间机械臂不但关节运动与柔性臂振动相互耦合,而且两个柔性臂的振动也相互耦合;从而使得控制柔性两杆空间机械臂更具有挑战性。讨论了载体位置、姿态均不受控并具有有界外部扰动飘浮基柔性两杆空间机械臂的基于虚拟控制力全局鲁棒Terminal滑模控制与柔性杆振动抑制。首先选择合理的联体坐标系,利用拉格朗日方程并结合动量守恒原理得到系统的动力学方程。根据Terminal滑模控制技术,给出了系统的Terminal滑模面,进而提出了系...
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