关键词：非合作目标;惯性参数辨识;柔性机械臂;辨识策略优化
摘 要：太空非合作目标惯性参数辨识为目标的捕获、对接及控制提供关键参数,对在轨服务技术发展有重要意义。然而该项技术的研究在我国起步较晚,辨识模型中机械臂仍按刚体分析。实际辨识过程中,机械臂弹性变形不可避免,柔性体动力学模型复杂性和弹性变形引起的机械臂轨迹偏差都会对惯性参数辨识产生影响。为进一步提高辨识性能,本文建立了含有柔性机械臂的非合作目标惯性参数辨识方程,完成了系统模型仿真和辨识方程求解,分析若干参数对辨识性能影响并完成辨识策略优化。首先经过合理简化得到含有柔性机械臂的辨识系统物理模型,利用瑞利-里兹法离散化柔性机械臂,并在惯性坐标系下表达出系统运动学模型。基于动力学建模理论推导基体、柔性机械臂和...
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