关键词：免疫算法；路径规划；接种疫苗；克隆选择
摘 要：针对障碍物已知的全局路径规划问题,采用几何坐标法建立机器人工作的环境模型,提出了一种包含否定选择、克隆选择、接种疫苗等免疫思想的路径搜索方法,详细介绍了该算法的主要设计思想并给出了算法的具体流程.在亲和力构建时引入抗体浓度的概念,保持群体在进化过程中的多样性；提出了一种新的接种疫苗方法,大大改善了抗体的品质.与基于传统遗传算法的路径规划方法进行对比仿真实验,结果表明免疫算法有效地防止局部收敛,能更快地收敛到全局最优解.