关键词：六自由度机器人；动力学；ADAMS软件；联合仿真
摘 要：机器人的控制是机器人领域的一大难点.提出了一种机器人新的控制模型,即运用三维建模软件建立机器人的虚拟样机模型,再利用虚拟样机软件ADAMS进行动力学正、逆问题分析.为了验证模型的可靠性,将利用拉格朗日方法建立的动力学模型与利用ADAMS得到的模型进行对比,并利用ADAMS+ Matlab联合仿真对机器人进行控制算法仿真.结果证明了该方案的可行性.