关键词：气动人工肌肉;机械手;气动回路;运动控制;关节实验
摘 要：随着工业机械化和自动智能化的发展,各个领域都取得的很大的进步,其中机器人的设计研究成为热门,并不断取得突破。机器人主要可以分为工业机器人和仿生机器人,机器人已经从最初的工业领域扩展到医疗康复业、服务业、农业等各个领域,即将普及于每个家庭。本文研究的是气动机械手,相比于一般机器人,气动机械手是由一种新型的具有柔顺性好、安全性高、重量/功率比大、工作简单、动作平滑的仿生学执行结构—气动人工肌肉驱动的。气动人工肌肉被广泛应用于仿生、专业医疗康复训练、服务等相关机器人领域,在此背景下,有关气动人工肌肉的相关研究深受研究人员青睐。本文将气动人工肌肉作为执行机构,根据人手结构特点及运动特点,设计了一种多自...
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