关键词：遥操作工程机器人；力反馈；双向液压伺服控制；控制算法
摘 要：针对并行机构的力反馈双向液压伺服控制中所存在的反馈力冲击大及位置跟随差的问题,提出一种以主、从手之间的力信号作为从动端控制信号,位置信号形成主手控制量的新型力觉反馈控制算法.应用阀控液压缸和力传感器构成液压力伺服控制器,构建力反馈双向伺服控制试验系统.在空载、抓轮胎和抓石块3种负载情况下,分别进行了力、位置跟随性能实验.实验结果表明:该力反馈控制方法既能保证从手对主手的位置跟随精度,又能使主手准确连续地跟随从手受力情况,明显改善了主-从控制系统的操纵性能,操作者能够获得真实的力觉临场感,提高了力反馈透明性.