关键词：轻型机械臂;模块化关节;柔性关节;柔顺控制
摘 要：模块化机器人是机器人领域未来的重要研究方向之一。模块化设计具有灵活性好、设计周期短、设计成本低且便于维护的优点。本文针对自动装配轻型机械臂的应用需求,研制具有力感知及柔顺控制功能的模块化关节,以满足快速发展的装配作业的需求。为提高轻型机械臂的互换性和可维护性,缩短开发周期,采用模块化以及一体化的思想设计其关节。根据装配任务的需求,确定了关节需要满足的功能及性能指标,基于此,设计了关节的总体方案,将机构、驱动、传感、控制集成为一体,并完成了关键部件的选型,包括关节电机、谐波减速器、位置传感器、失电抱闸以及轴承等。基于设计的方案将各部件装配起来,构成一个传动可靠、集成度高、具有标准机械和电气接口、...
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