关键词：轮毂驱动;;四轮转向;;电动汽车;;滑移率;;横摆力矩;;模糊PID
摘 要：本文主要是解决制约轮毂驱动电动汽车发展关键技术之一的转向差速问题。本文在阅读国内外文献的基础上,从提高车辆稳定性的角度出发深入研究基于转矩控制轮毂驱动电动汽车四轮电子差速问题。首先,以低速外转子轮毂电机的四轮驱动四轮转向电动汽车为研究对象,建立了前轮转角,纵侧向、横摆、侧倾及车轮转动的九自由度车辆转向的非线性整车模型,以及基于“魔术公式”的轮胎模型。然后,对非线性模型线性化得到线性的二自由度模型,并在此基础上分析得到理想横摆角速度相对前轮转角的计算公式。其次,为获得车辆运动时理想的横摆角速度为后续电子差速系统的设计做铺垫,利用车载传感器和相应的估算方法对涉及理想横摆角速度参数进行估算,需要估算...