关键词：机器人;姿态;灵活度;D-H参数表;服务球
摘 要：为实现棉花分拣机器人的低成本、多姿态,进行了机器人结构与灵活度的分析.机器人选取PRRRP五自由度关节结构,建立了机器人的D-H运动学参数表,取出位置向量,求出位置向量对应的关节变量逆解,利用作图法确定关节变量的边界约束.定义了灵活度的概念,以棉堆半剖面作为目标空间,建立灵活度评价函数,运用MatLab软件优化得到灵活点数最多的关节变量参数.指出以灵活度为设计准则的少自由度机器人实现多姿态动作是一种低成本,易控制的设计方法.