关键词：分布式驱动;;横摆力矩控制;;分层控制架构;;降阶滑模观测器;;动态面控制;;优化分配;;驾驶员在环
摘 要：在有限的能源压力以及环境污染日益加剧的困扰下，大力发展电动汽车被认为是能够有效缓解这种现象的一种途径。因此，当今世界各国都在积极的研究电动汽车并致力于其向市场的推广。而分布式驱动电动汽车由于其特殊的结构形式以及性能特点正受到各国研究学者的重视，成为当前的一个研究热点。由于分布式驱动电动汽车取消了传统的内燃机、动力传动系统，而将其替换为电池和内嵌在车轮里的轮毂电机，这也就使得各个车轮能够独立可控。那么分布式驱动电动汽车在行驶过程中的稳定性控制必将与传统汽车有所不同，所以研究其在行驶过程中的稳定性控制问题很有必要。本文针对分布式驱动电动汽车在行驶过程中横摆稳定性控制与转矩分配问题进行展开研究的。 ...