关键词：非线性;欠驱动;永磁同步电机;混沌;机电一体化
摘 要：在现实世界中,非线性现象是普遍存在的,对不同非线性系统中各种复杂问题的研究推动了非线性科学的发展,并由此衍生出了耗散结构论、协同学、突变论、混沌学及分形理论等。机电一体化是机械工业的发展方向。机电一体化系统可以看作为由驱动电机和机构等子系统所组成的系统。本文研究的主要目的是研究在机电一体化系统中,当各个子系统均为非线性系统,存在不动点、周期运动和混沌运动的情况下,整个系统的动力学特性。本文以永磁同步电机驱动的平面2R欠驱动机械臂作为研究对象。主要研究工作包括：1.对平面2R机械臂系统中的复杂动力学行为展开深入研究。在以拉格朗日方法建立了动力学方程,采用龙格库塔法对动力学方程求解,借助于时域波形...
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