关键词：电动汽车;;四轮独立驱动;;直线行驶稳定;;驱动防滑;;协调控制
摘 要：近年,绿色无污染及能源可循环使用的电动汽车成为发展热潮。新兴的电动轮驱动汽车,因采用电机直接驱动车轮方式,具有传动效率高、电动轮便于独立控制及响应迅速等优势,有利于车辆动力学控制,更适合未来电动汽车的小型、智能及环保化方向发展。本课题对四轮独立驱动电动汽车的电动轮驱动协调和直线行驶稳定控制理论展开研究。首先,结合电动轮驱动汽车研究现状,分析四轮独立驱动电动汽车直线行驶跑偏原因与过程,并对导致跑偏因素及工况进行分类概述。以四轮转速相同、两侧车轮转矩相等和零值横摆角速度为控制目标,通过相应控制效果分析后选取了能保证车辆直线行驶稳定的横摆角速度,作为设计协调控制系统的控制变量。其次,基于车辆行驶动力...