关键词：半挂汽车列车;;参数估计;;状态估计;;RLS;;KF;;稳定性控制;;TruckSim
摘 要：准确获取车辆的结构参数和车辆的状态信息对汽车的主动安全控制至关重要,文章主要研究半挂汽车列车稳定性控制中的结构参数估计和状态估计问题。将估计的车辆参数与状态信息应用于稳定性控制系统,修正控制系统参数。基于汽车纵向动力学的半挂汽车列车整车质量与路面纵向坡度的多遗忘因子递推最小二乘算法(RLS)估计方法,同时利用纵向动力学模型和加速度偏差坡度估计模型的联合坡度估计模型,提高汽车在坡度变化较快的路面行驶时的估计精度。利用估计的整车质量获取挂车的横摆转动惯量。根据线性四自由度(4-DoF)与六自由度(6-DoF)半挂汽车列车模型,探讨了半挂车纵向质心位置与质心高度的RLS估计方法。采用经验公式获取半挂...