关键词：四驱电动汽车;;LuGre轮胎动力学;;滑模观测器;;扩展卡尔曼;;动态滑模控制
摘 要：随着汽车保有量的急剧增长，能源危机和交通安全问题日益突出，电动汽车研发和车辆先进安全技术引起社会各界广泛关注。电动汽车不仅有能量利用效率高以及环境友好等优点，而且由于电动汽车采用电机驱动系统，具有转矩易于精确测量、响应快速、可动力分布式控制等优势，可以用来研究新型的动力学控制结构和方法，能显著提升车辆安全控制性能。 本文以四轮独立驱动轮毂电机电动汽车为研究对象，从车辆的纵向稳定性控制和侧向稳定性控制两个方面来研究电动汽车在行驶过程中的稳定性问题。 1.本文纵向稳定性主要解决车辆在路面条件变化时（特别是湿滑路面）驱动防滑。本文建立了基于LuGre轮胎动力学模型的汽车纵向动力学模型，并...