关键词：MEMS;;个人导航;;静止检测;;卡尔曼滤波
摘 要：针对个人定位的需求,提出了基于MEMS惯性传感器的鞋式个人导航系统。利用人体行走过程中脚部与地面相接触的静止时间段,设计了一种以比力模值、比力方差和角速度模值为检测条件的静止检测算法。将静止时间段的解算速度连同方位一起构造量测,然后设计基于卡尔曼滤波器的修正算法,实现了行走过程中累积误差的估计和校正。最后通过矩形路线的行走实验验证了导航算法的有效性和可行性,并指出了进一步的研究方向。
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