关键词：微分对策；四轮转向；路径跟踪；优化控制；算法
摘 要：采用微分对策的基本理论和方法,在推导出的四轮转向车辆平面运动微分方程的基础上,建立了四轮转向汽车自动追踪给定路径的微分对策模型,并利用微分对策最优条件,提出了最优控制目标和求解算法。利用Matlab软件,针对该算法对车辆进行高速双移线、高速蛇形运动和低速圆周运动路径追踪进行了仿真计算。仿真结果表明:在四轮转向车辆路径自动追踪的研究中应用微分对策的理论和方法,可以有效提高车辆操纵稳定性和路径追踪精度。
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