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利用“修形法”实现S曲线加减速控制

作者：唐小琦；凌文锋；陈吉红作者单位：华中科技大学,湖北武汉430074;武汉华中数控股份有限公司,湖北武汉430223 加工时间：2014-02-15 信息来源：《机床与液压》

关键词：S曲线加减速；修形；柔性
摘要：传统的S曲线加减速控制算法计算量大,在某些情况下需要求解一元四次方程,非常复杂.为此,提出了一种全新的S曲线计算方法,先将程序段按照直线加减速进行规划,在规划出的梯形加减速曲线上按照S曲线的形状进行修形,通过简单的计算即可实现S曲线加减速控制,避免了求解高次方程.该算法已在数控系统产品加工中得到应用,并取得良好的加工效果.

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