关键词：柔性机械臂;模糊自适应;神经网络自适应;轨迹跟踪;补偿控制
摘 要：在科技不断发展，技术不断革新的今天，机器人在生活和生产中已是不可或缺的一部分。起初的机器人只能完成简单的工作任务，重复某一单一指令动作，自动化程度低。随着电子科技的不断进步，现在各类高智能化的机器人已经在众多领域内得到应用，就机械臂系统而言，较为早期的车载机械臂多由自重较大的刚性臂组成的，自身质量较大，在响应速度与使用寿命等方面存在一定缺陷，因此柔性臂逐渐成为研究热点。 柔性臂系统应用到车载平台时，柔性臂自身质量小，具有响应时间短，使用寿命长及工作范围广等优点。车载柔性机械臂的优点是在工作时能够完成更高精度的任务，但其系统中也存在需要处理和解决的问题。车载柔性机械臂在工作时，由于柔性特性...
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