关键词：液滴；微操作机械手；液桥；姿态调整；力学模型
摘 要：液滴微操作机械手由1根毛细微管和环绕在其周围的6根钨丝微棒组成,注入到毛细微管内的液体,在机械手末端形成液滴.基于液滴的表面张力吸取微小物体,通过控制液桥的形态改变液桥力,可以实现对微小物体姿态变换和释放等操作.建立液滴微操作机械手工作过程的力学模型,详细讨论了液滴微操作机械手对微小物体进行拾取、姿态调整、释放的方法和物理过程,分析了微操作过程中各种微力的作用机理、作用方式、作用条件以及影响液滴微操作机械手性能的因素;并通过实验验证了分析方法的正确性.