关键词：智能车辆;;离散线性误差模型;;轨迹跟踪控制
摘 要：智能化是汽车的三大变革技术之一,正逐步改变人类社会的出行方式和交通模式。良好的控制性和智能性是自动驾驶汽车上路的前提。本研究提出离散线性误差模型的横向轨迹跟踪控制方法,将车辆的横向运动转化为横向预测控制,对横向预测控制目标函数与约束进行设计,进行预测型转化,并开发横向跟踪预测控制器。在给定参考轨迹下,针对不同速度进行仿真实验,仿真结果显示横向误差的平均值为25cm;在跟踪稳定的情况下,前轮转角误差收敛为0,具有良好的全局稳定性,验证了该方法对轨迹跟踪控制具有高的准确性、强的鲁棒性和良好的自适应性,具备一定的抗干扰能力,达到了横向运动控制的目标要求。
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