关键词：飞机蒙皮；爬行机器人；缺陷；检测
摘 要：为实现飞机蒙皮缺陷的自动检查,使得飞机蒙皮检修工作有效进行,研究一种能在飞机表面爬行和进行无损检测的机器人.针对飞机蒙皮非对称变曲率的特点,提出了爬行机器人的总体设计方案,确定了其关键机构及元件,并从安全性角度进行了详细分析,确定了机器人结构参数.设计了电动及气动相结合的控制系统结构,并研制了机器人样机.实验结果表明:机器人工作稳定可靠,验证了设计方案的合理性及可行性.