关键词：轮毂电机电动汽车;;转向助力;;EPS;;差动助力;;控制器
摘 要：本文依托863项目电动汽车底盘及整车控制关键技术进行转向助力系统的研究和开发工作，电动助力转向系统（EPS）与差动助力转向系统是目前匹配四轮轮毂电机驱动电动汽车转向助力系统的最热门的系统。目前，针对EPS系统的研究比较多也较为成熟，差动助力系统则仅通过软件的算法就可以实现，即可以省去硬件的成本，又能充分发挥四轮轮毂电机驱动电动汽车四轮独立驱动的优势，为满足四轮轮毂电机驱动电动汽车对转向性能的要求，本文旨在选择出最优的转向助力系统进行开发。 本文首先分别进行了EPS基本控制策略的开发，包括了力矩微分控制、助力特性选择和电机补偿控制，并且对控制策略模块进行了封装工作，方便接下来的仿真实验；也...