关键词：机械臂;传递矩阵方法;多体系统动力学;运动学与动力学;多刚体系统;边界条件;
摘 要：对多刚体系统离散时间传递矩阵方法进行改进,建立n自由度串联机械臂的统一模型,通过设置边界条件,提出系统模型的运动学与动力学的求解方法及流程。
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