关键词：柔性机械臂;状态观测器;静差;振动抑制;联合仿真
摘 要：柔性臂在运动过程中容易产生振动,影响系统末端的定位精度。本文以电机驱动的移动柔性机械臂为研究对象,基于假设模态法和Lagrange原理建立了柔性臂的动力学模型,并基于该模型设计了状态观测器,利用观测器取代传统的传感器对柔性臂的末端振动进行观测。同时,针对状态反馈控制所存在的静差问题,在状态反馈控制器中加入积分控制环节。最后,为了验证所设计的状态观测器及状态反馈控制器的有效性,基于ADAMS仿真软件建立柔性臂的物理模型并作为被控对象。结果表明,本文所设计的方法具有很好的轨迹跟踪效果,同时能够实现柔性臂的振动抑制。
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