关键词：汽车装配线;;伺服控制系统;;SINAMICS S120 T-CPU
摘 要：提出了一种在地面板式输送机械和空中悬挂输送机械混合组成的汽车装配线上实现车身从地面单板链到空中悬链上自动转移的控制方案,并给出了具体实施措施。转挂机器人采用直角坐标系,利用4个伺服电机驱动实现车身托起装置四个自由度的直线运动。控制系统由SIEMENS S7-300 T-CPU PLC、SINAMICS S120伺服驱动组件构成。