关键词：机器人；MATLAB仿真；动力学；拉格朗日方程
摘 要：针对一种用于飞机外表面清洗的4R1P型机械臂,采用拉格朗日法建立动力学模型。通过MATLAB对动力学方程各项进行模块化编程,仿真结果得到各关节所需力矩。在计算其他串联机械臂时,仅需替换模块化程序中的变换矩阵,再输入机械臂连杆参数及关节驱动参数,即可得到关节力矩,因此,该方法对其他多自由度串联机器人的动力学求解具有一定的通用性。
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