关键词：楔形离合器；自调整PID；换挡性能；鲁棒性
摘 要：楔形离合器在放大驱动力的同时放大了系统的输入误差,使得楔形离合器对参数与工况的变化更加敏感。提出一种自调整机制实时调整PID增益参数进行离合器转速差跟踪控制。该自调整机制通过李雅普诺夫稳定性理论进行推导,以确保控制系统的稳定性。在改变不同系统参数和运行工况的情况下,通过仿真和试验结果表明,所提出的控制器具有较好的鲁棒性能,提高了楔形离合器的换挡性能。