关键词：空间飞行器;机械臂相机;路径规划;拍摄方案
摘 要：针对空间机械臂相机的任务需求,文章提出了一种空间机械臂相机的最优拍照方案的探究方法。首先基于D-H模型建立了机械臂的运动方程,对机械臂的工作空间进行分析,再通过逆运动求解,得到机械臂末端要到达某一目标点机械臂各部位应具有的姿态。在此基础上,利用Open GL对相机系统进行仿真,得到在不同拍摄点及相关参数下的相机拍摄仿真图像,结合任务需求分析确定最佳拍摄位置组合,进一步结合逆运动求解综合分析建立机械臂的动作路径规划。该方法具有较强的实用性和工程应用价值,可以为相关问题探究提供较好参考。
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://www.hbstl.org.cn)获取