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复合材料单边缝合机械手系统的机构动作规划与分析
作者:姚福林;李亮玉;岳建锋;何俊杰 作者单位:天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室,天津300387 加工时间:2014-04-15 信息来源:《纺织学报》
关键词:单边缝合;缝合线迹;机构动作;规划;位移分析
摘 要:为能够在复合材料预制件的单边缝合操作过程中,获得预期理想的缝合线迹,针对单边缝合机械手中的引线、钩线及挑线机构在时间上的动作配合关系进行了设计与规划.通过分析机构转角与针杆位移的一般关系,确定了曲柄转角之间相位差的关系式,并利用仿真软件对各机构的位移变化规律进行分析.仿真结果中引线、钩线及挑线机构在几个特殊时刻的位置,反映了三者在时间上的动作配合关系,验证了动作规划的合理有效性,为设备在工作中的调试并形成预期理想的线迹提供了理论参考.
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