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基于麦克风阵列的储罐内爬壁机器人定位系统研究

作者：顿向明；缪松华作者单位：上海交通大学机器人研究所,上海 200240 加工时间：2014-04-15 信息来源：《机床与液压》

关键词：爬壁机器人；定位；麦克风阵列
摘要：为提高储油罐内爬壁机器人本体智能及作业效率,研究设计了基于被动声定位技术的机器人定位系统.该定位系统利用麦克风阵列拾取机器人发出的声信号,运用改进的时延估计定位方法处理信号,从而定位爬壁机器人.介绍了系统的总体定位算法,并通过实验表明该系统具有实时实现的有效性和应用价值.

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