关键词：托卡马克;维护机械臂;双臂协调;人机交互;Unity3D
摘 要：核聚变能作为一种原料来源丰富、反应后清洁无污染的新能源,被普遍认为是解决当今能源危机的重要出路。为推进核聚变反应堆工程技术的商业化,世界多国联合开展了国际热核聚变实验反应堆计划(ITER)。随着计划的实施,针对磁约束核聚变反应堆(托卡马克)的维护机器人逐渐成为研究热点。本文对具有广泛适应性,能在托卡马克中进行检测、除尘、抓取、零部件拆卸与安装作业的维护机械臂展开研究,主要内容如下:首先对维护机械臂进行运动学分析。维护机械臂由双操作臂和大尺度机械臂组成,根据任务需求分析了二者结构的合理性。对双操作臂利用D-H参数法进行运动学建模并求解正运动学,利用反变换法求取逆运动学解析解,通过微分变换法推导双...
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