关键词：自动驾驶电动汽车;;避障策略;;运动规划;;车速跟踪控制;;轨迹跟踪控制
摘 要：随着人们对汽车节能、安全和智能化的要求不断提高,自动驾驶电动汽车受到越来越多的关注。本文以自动驾驶电动汽车为研究对象,研究不同工况下的避障方法、运动规划和避障控制系统,主要研究内容包括以下四个方面：(1)针对遇到障碍时的不同工况,设计全面综合的避障策略,并灵活选择避障方法。根据安全制动距离的计算,选择停车避障和跟车避障模式的制动减速度。最后研究换道避障时的路线规划,提出一种高效的换道避障路线生成方法。(2)建立独立四驱电动汽车的运动学模型和三自由度整车动力学模型,将Simulink与CarSim模型进行联合仿真,仿真结果表明Simulink数学模型和CarSim模型具有相近的运动学特性和动力学...