关键词：超声电机；转速控制；动态非线性模型；多步预测控制；自校正控制
摘 要：基于电机动态响应过程的实验数据,建立了以电机驱动频率为输入、转速为输出的超声电机驱动系统哈默斯坦(Hammerstein)非线性模型,用粒子群算法辨识模型参数.在该模型的基础上,求取模型非线性部分的逆,使超声电机的主要非线性特性得到在线补偿；随后,设计了超声电机非线性多步预测自校正转速控制策略,并给出了控制器参数的整定方法.该策略采用滚动预测、优化及在线自校正方法,以应对超声电机的未建模非线性.扰动情况下的实验,表明了所提控制策略的有效性及鲁棒性.