关键词：内窥机械臂;遥操作;轨迹规划;轨迹优化
摘 要：托卡马克装置是能产生大规模核聚变反应的反应堆,是受控核聚变研究走向实用的关键一步,也是实现能源可持续发展的重要手段之一。而第一壁是托卡马克装置中的重要部件。由于托卡马克装置的高温、高辐射,人工完成对第一壁的观测往往存在危险性。本课题的研究内容是托卡马克内窥机械臂遥操作控制系统的设计,使用机器人技术来替代人进行工作。本文首先介绍了托卡马克机器人国内外的研究现状。根据内窥机械臂的任务要求设计了相应的控制系统方案,根据交互性和实时性的要求采用了Modbus/TCP和EtherCAT两层通信。其中,Modbus/TCP用于上位机和下位机的通信,EtherCAT则用于下位机和驱动器间的通信。其次,本文对...
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