关键词：3-PUU型并联机构;;白车身;;性能指标;;多目标优化;;可靠性分析;;稳健性分析
摘 要：本论文面向汽车自动化装配制造领域的实际应用需求,将具有位姿能力的少自由度并联机构应用于白车身柔性装配输送定位装备的研发,提出了基于3-PUU型三平动自由度并联机构的柔性输送定位单元,对该并联机构进行运动学分析、多目标尺度综合和性能评价研究,同时考虑不确定因素的影响,对该并联机构进行了可靠性和稳健性分析,为研发具有自主知识产权的汽车柔性制造装备奠定理论与技术基础。主要内容包括:(1)依据白车身柔性装配的任务需求特性,对白车身输送定位机构及整体系统进行总体设计,提出基于3-PUU型三自由度并联机构的四点支撑白车身输送定位整体布局方案构建由4个并联机器人模块组成的六自由度柔性输送定位平台。(2)对3...