关键词：壁虎;负压;轨迹;智能;实验;仿真;步态;Arduino
摘 要：为探究爬壁虎的仿生功能及其可行性，通过分析计算、程序开发、建模仿真和实验验证等，研制了一种可智能操控的仿生机械壁虎。将连杆、舵机、轮组等应用于壁虎腿足关节构造模拟和功能拓展，在ADAMS/View环境下对其运动步态进行轨迹仿真。利用真空泵、软管、电磁阀及吸盘等搭建气动回路，通过负压通断模拟壁虎在墙面上的吸附停留与攀爬。在步态分析、控制程序编译和Arduino软硬件开发基础上，将远程蓝牙操控、超声波避障、Wifi无线图传等智能元素进行有机融合，实现了仿生机械壁虎的“机、电、气、智”多维度一体化设计。实验测试结果表明，仿生机体性能稳定、反应机敏，具有良好的智能操控特性和实用功能。为仿生机械壁虎的科学研究与实践应用提供了有力参考。
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