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基于姿态角辅助非线性滤波算法的机动目标跟踪

作者：张凯；单甘霖；吉兵；陈海作者单位：军械工程学院光学与电子工程系,河北石家庄050003 加工时间：2014-06-15 信息来源：《电子学报》

关键词：目标跟踪；姿态角；扩展卡尔曼滤波；非线性滤波
摘要：基于扩展卡尔曼滤波思想,本文提出了一种融合姿态角信息的非线性滤波算法.通过分析目标二维和三维运动特征与姿态角的关系,以姿态角和速度模值为控制项,建立状态方程和量测方程,对目标的位置状态进行估计,实现了姿态角信息和位置信息的有效融合.姿态角在不同随机噪声条件下的仿真实验结果验证了算法的准确性和实时性.

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