关键词：应急机器人;;机械臂;;无线控制;;DSP;;AR9331;;PWM;;SCI
摘 要：针对处理油气场站有毒气体泄漏事故的应急机器人，设计一种基于DSP和AR9331模块的机械臂无线控制系统；该系统用6个舵机配合金属支架搭建机械臂硬件结构，以TMS320F28335 DSP为核心处理器，利用其ePWM模块驱动舵机，同时通过AR9331 WiFi模块和DSP的SCI模块实现DSP与上位机之间的无线通信，由此完成了该无线控制系统的全部搭建；实验过程中，在上位机端通过无线通信模块向DSP发送各种控制指令，对各个舵机进行协调控制，从而控制机械臂进行清理障碍物、启闭阀门等应急处理操作，验证了该无线控制系统的可行性；实验结果表明该机械臂无线控制系统控制精度高、调节速度快、可靠性高；机械臂能够在0.5 s内接收并完成指令，舵机角度误差在1°以内，满足应急机器人的操作需求。
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://hbstl.hbstd.gov.cn/webs/homepage.jsp)获取