关键词：灵巧手;动力学;正逆解
摘 要：全驱动灵巧手的工作系统既是多变量的非线性自动控制系统,同时还是复杂的动力学耦合系统。研究灵巧手的动力学就是分析抓取力和控制的基础。对全驱动灵巧手进行动力学分析是研究机械爪的抓取力的重要基础。文章采用牛顿欧拉方法对灵巧手进行动力学分析。
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