关键词：空间柔性机械臂;磁流变阻尼器;振动控制;神经网络;微粒群优化
摘 要：目前的航天任务成本昂贵、风险较高,航天器发射后不能正确入轨或出现故障将导致巨大的损失。在轨服务技术,既能保证航天器的正常运行,又能减少航天器故障或失效造成的损失,具有巨大的研究价值和应用前景。在轨服务技术涉及柔性机械臂与非合作目标的接触问题。接触目标瞬间,柔性机械臂会受到非合作目标的冲击碰撞力,瞬时碰撞造成空间柔性机械臂基座扰动、产生振动、任务失败。针对这一问题,本论文研究了面向在轨服务的空间柔性机械臂振动控制技术,将磁流变阻尼器引入空间柔性机械臂关节结构中,根据凯恩方法建立N关节6N自由度漂浮基/柔性机械臂的普适动力学方程,并设计了多自由度分布可控阻尼的空间柔性机械臂抑振方法。本论文的研究内...
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