关键词：航位推算；多传感器；无迹卡尔曼滤波；车载导航
摘 要：针对传统车载航位推算(DR)系统单独导航时导航误差随时间迅速累积的问题,提出一种基于多传感器信息融合的低成本车载DR系统。以无迹卡尔曼滤波器(UKF)作为数据融合算法,综合利用里程计、陀螺、加速度计、磁力计和气压计等多种传感器的信息,抑制DR系统的累积误差,以低成本、低精度的传感器实现高精度导航。通过实际的长达12 min的道路导航试验,结果表明:导航误差小于总航程的1%,与传统DR系统相比有较大的精度提升。
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