关键词：柔性机械臂;动静态特性;刚柔耦合;动力学分析
摘 要：柔顺拆装机械臂是应国家重大项目“神光Ⅲ”子课题—靶场波前校正系统变形镜辅助工装组件的需求而量身定做的一种拆装机械设备,其主要功能是辅助完成靶场变形镜的安装、拆卸及日常维护任务,实现对变形镜的柔性吊装、搬运、精确安装。该柔顺拆装机械臂具有大型重载、柔顺拆装、精确就位的特点,是一种典型的柔性多体机械系统。承载构件的弹性变形对拆装机械设备的精度及稳定性影响凸显,传统的多刚体系统动力学方法已不能满足实际要求,对其进行准确、高效的计及构件柔性的动力学分析是保证该组件拆装机械设备运动平稳、工作安全可靠、精确就位的重要保证。本课题首先根据项目给定的设计指标,结合靶场特殊的工作环境,选定了拆装机械臂的整车结构...
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://www.hbstl.org.cn)获取