关键词：机械手;;六自由度机械臂;;轨迹规划;;机器人操作系统;;MoveIt!;;仿真平台
摘 要：针对传统机器人仿真平台面向特定对象时,模型构建复杂、功能单一等问题,采用开源机器人操作系统ROS搭建了机器人仿真平台,并进行了轨迹规划。利用Solid Works创建六自由度机械臂模型,使用sw2urdf插件导出模型文件;在ROS平台下,通过MoveIt!功能包创建机械臂轨迹规划需要的配置和启动文件,在Rviz中显示三维模型;利用MoveIt!提供的C++相关API,在该平台上对六自由度机械臂进行笛卡尔空间的直线圆弧轨迹规划,分析其各关节角度变化和末端插补误差。结果表明,机械臂各关节运行轨迹平滑,末端位置精度满足要求。
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